1627년 아일랜드 리즈모어 성에서 코크 백작의 7남으로 태어났다.
이튼 칼리지에서 수학한 후 유럽 대륙을 여행하며
갈릴레오 갈릴레이의 사상에 깊은 영향을 받았다. 귀국 후 옥스퍼드에 정착하여 공기 펌프를 제작하고 진공 상태에서의 기체 실험을 수행했다.
1661년 저서 《회의적 화학자》를 통해 만물이 4원소로 이루어졌다는 기존의 설을 반박하고 원소의 개념을 재정의하며 화학을 독립적인 학문으로 격상시켰다. 말년에는 신학 연구와 자선 활동에 전념하다가
1691년 런던에서 생을 마감했다.