전국시대연나라에 의해, 또는 한나라의 통일 이후에 처음 건설되었다고 추정되며, 광개토대왕 시대의 고구려가 차지한 이래 668년에 고구려가 멸망할 때까지 고구려의 성으로서 존재했으며, 고구려의 후신인 발해 역시 요동성을 차지했고, 마찬가지로 고구려 계승을 표방한 고려도 제1차 요동 정벌 당시 잠깐이나마 점령하기도 했다.
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