고대 로마의 해방노예 제도처럼 일부 노예를 해방시켜주는 행위 또는 제도는 고대노예제 사회에서부터 여러 문화권에서 종종 나타났으나, 모든 노예를 완전히 해방시켜주는 노예제 폐지 운동 또는 폐지주의 운동은 천부인권 개념이 등장하고 계몽주의, 자유주의 등이 확산된 18세기 이후에 나타났다.
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