자연에서 산출되는, 생물이 아닌 단단한 고체 물질을 가리키는 말이다. 대부분은 무기물로 국한되지만, 퇴적암의 경우에는 생물이 만든 골격 등으로 되어 있는 암석도 존재한다.
일상용어로는 간단히 돌 또는 돌멩이라고 한다. 일상적인 쓰임에서 돌과 돌멩이는 크기에 대한 개념이 포함되어 있다. 이때는 바위보다 작고 자갈보다는 크며, 모래나 흙과도 구분한다. 반면 학술적으로 암석이라는 말에는 크기에 대한 규제가 따로 존재하지 않는다. 그래서 작은 바위(Boulder) 의 경우 그냥 Rock라고 지칭하는 경우도 많다.